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その古い馬車には、距離を測るために車輪の近くにオドメーターが取り付けられていた。
販売店で検査員はサービス記録を更新する前に各車両の走行距離計を記録した。
その移動ロボットは、定期的なセンサー更新で車輪の滑りを補正しながら、オドメトリに基づいて自己位置を推定した。
車輪が滑った後、ロボットの走行距離計に関する測定値がずれ、航法システムに誤差が生じた。
研究チームは自律走行車がテスト走行を開始する前に、オドメトリに関するセンサーを較正した。
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