Se usa haber para formar el pretérito perfecto.

Quiero tener un perro.

Quiero hacer la tarea hoy.

Quiero poder hablar español.

Quiero decir la verdad.

Quiero ir al parque.

Quiero ver al perro.

Quiero dar un libro.

Quiero saber la hora.

Voy a querer un vaso de agua, por favor.