必ず〜しなければならない義務がある / 強制的に～する、仕方なく行う

通常、普段〜するという習慣がある / 習慣として～する、普段行う

一度だけ〜したことがあるという過去の出来事を表す / 単発で～する、一回限りで行う

たまに、ごくまれに〜するという不規則な行動がある / 偶然として～する、めったに行わない